@Nero116 так и есть. При движении с вывернутым рулем вправо включалась VSA, видимо датчик передавал данные, что угол поворота руля около 0 градусов. Обработав данные с датчиков, ЭБУ определял это как "боковое скольжение". Повернул датчик положения руля на один оборот вправо и проблема решилась.